Filho de D. João I e de D. Filipa de Lencastre. Duque de Coimbra. Irmão do rei D. Duarte, assume a regência do reino depois da morte deste e durante a menoridade do sobrinho, D. Afonso V, em 1448-1449.
Conhecido como o Infante das Sete Partidas, pelas viagens que fez pela Europa Central entre 1425 e 1428. Promove a feitura de várias traduções, mobilizando pessoas como Vasco Fernandes Lucena e Frei João Verba, destacando-se o regime de Príncipes de Egídio Romano. Um dos primeiros teóricos políticos portugueses, considera que o dominium politicum não tem a mesma natureza do dominium servile. O primeiro tem a ver com o príncipe, o segundo com o dono. E nós inventámos a política para deixarmos de ter um dono. Visiona a comunidade política como uma espécie de concelhos em ponto grande. Proclama deverem os príncipes promover o bem comum, dado que por esto lhe outorgou deos o regimento, e os homees conssentiron que sobrelles fossem senhores. Salienta que já não vivíamos no soingamento do dominium servile, tendo algo da liberdade do dominium politicum, daquele que institui o aliquod regitivum, que não nasce do pecado original, mas é outorgado ao rei pelo consentimento dos homens.
De facto, entre nós, o centro político, aparelho de poder ou principado, aquilo que o Infante D. Pedro qualificava como poderyoo, governança, regimento, senhorio e mayoria, tinha surgido precocemente graças a uma tradição antiga de representação, de equilíbrio entre o autogoverno e o reconhecimento espontâneo do poder real.
Uma coisa é o principe singularmente considerado e outra, o príncipe com toda a comunidade da sua terra, entre o rei e o povo comum (Infante D. Pedro), onde a governança da comunidade tanto tem um imperium ou senhorio, como magistratus com regimentos.
Nunca utiliza a expressão pátria,mas sim a de "nossa terra","terra da nossa natureza","terra de que somos naturaaes"
·Trauctado da Uirtuosa Benfeiturya, ou Livro da Virtuosa Bemfeitoria (1418) (cfr. 3ª ed., Biblioteca Pública Municipal do Porto, 1946, Joaquim Costa, introd. e notas; 1ª ed., por Sampaio Bruno, Lisboa, 1910). A obra está dividida em seis livros.